了解CAN總線步進(jìn)的人都知道，CAN總線在的幀數(shù)據(jù)在總線上傳送時(shí)，其它的CAN總線步進(jìn)控制器是通過驗(yàn)收濾波來決定總線上的數(shù)據(jù)幀的ID是否和本節(jié)點(diǎn)相吻合，如果與本節(jié)點(diǎn)吻合，那么總線上的數(shù)據(jù)就被存入總線控制器的相應(yīng)寄存器里，否則就拋棄該數(shù)據(jù)，從而也能夠減輕總線控制器的工作量。換句話說，總線上數(shù)據(jù)幀的ID通過待接收節(jié)點(diǎn)的驗(yàn)收濾波后是吻合的，是可以被接收的。　

CAN通訊控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)圖 及 驅(qū)控一體機(jī)

      那么，總線控制器是如何進(jìn)行驗(yàn)收濾波的呢？驗(yàn)收濾波分單濾波和雙濾波。標(biāo)準(zhǔn)幀和擴(kuò)展幀由于ID長(zhǎng)度不同，它們的兩種濾波也有所區(qū)別。這里我只重點(diǎn)舉一個(gè)例子，因?yàn)橹灰斫饬艘环N濾波方式，其它的濾波方式都是類似的，也很容易就理解了。

　　這里就說擴(kuò)展幀的雙濾波方式。所謂雙濾波，就是有兩次的濾波，但并非兩次濾波都需要通過才雙通過，兩次濾波只要有一次濾波成功那么就默認(rèn)濾波通過，可以接收數(shù)據(jù)了。

     舉個(gè)例子。如果ACR0=11101111，AMR0=00000000，那么要想通過驗(yàn)收濾波，必須ID.28-ID.21=ACR0=11101111。如果AMR0=00010000，那么ID.28-ID.21=11111111時(shí)，也可以通過驗(yàn)收濾波，因?yàn)榇藭r(shí)AMR0的第五位為1，也就是屏蔽了ACR0的第五位。所以ID的相應(yīng)位可以不合ACR0一致。

       在擴(kuò)展幀的雙濾波方式下，ACR0ACR1分別對(duì)應(yīng)ID.28-ID.13 ，ACR2ACR3分別也對(duì)應(yīng)ID.28-ID.13，這就達(dá)到了兩次濾波的效果。

　　另外要說明的一點(diǎn)是：通過驗(yàn)收濾波后符合節(jié)點(diǎn)要求的數(shù)據(jù)就存儲(chǔ)到節(jié)點(diǎn)的相應(yīng)寄存器里，其它的幀信息并不做存儲(chǔ)。