CAN總線步進(jìn)的特點(diǎn)

一、 多主控制

在總線空閑時(shí)，所有的單元都可開始發(fā)送消息（多主控制）。

最先訪問總線的單元可獲得發(fā)送權(quán)。

多個單元同時(shí)開始發(fā)送時(shí)，發(fā)送高優(yōu)先級ID 消息的單元可獲得發(fā)送權(quán)。

二、 消息的發(fā)送

在CAN協(xié)議中，所有的消息都以固定的格式發(fā)送?？偩€空閑時(shí)，所有與總線相連的單元都可以開始發(fā)送新

消息。兩個以上的單元同時(shí)開始發(fā)送消息時(shí)，根據(jù)標(biāo)識符（Identifier 以下稱為 ID）決定優(yōu)先級。ID 并不

是表示發(fā)送的目的地址，而是表示訪問總線的消息的優(yōu)先級。兩個以上的單元同時(shí)開始發(fā)送消息時(shí)，對各消

息ID 的每個位進(jìn)行逐個仲裁比較。仲裁獲勝（被判定為優(yōu)先級最高）的單元可繼續(xù)發(fā)送消息，仲裁失利的

單元則立刻停止發(fā)送而進(jìn)行接收工作。

三、系統(tǒng)的柔軟性

與總線相連的單元沒有類似于“地址”的信息。因此在總線上增加單元時(shí)，連接在總線上的其它單元的軟硬

件及應(yīng)用層都不需要改變。

四、通信速度

根據(jù)整個網(wǎng)絡(luò)的規(guī)模，可設(shè)定適合的通信速度。

在同一網(wǎng)絡(luò)中，所有單元必須設(shè)定成統(tǒng)一的通信速度。即使有一個單元的通信速度與其它的不一樣，此單元

也會輸出錯誤信號，妨礙整個網(wǎng)絡(luò)的通信。不同網(wǎng)絡(luò)間則可以有不同的通信速度。

五、 遠(yuǎn)程數(shù)據(jù)請求

可通過發(fā)送“遙控幀” 請求其他單元發(fā)送數(shù)據(jù)。

六、錯誤檢測功能·錯誤通知功能·錯誤恢復(fù)功能

所有的單元都可以檢測錯誤（錯誤檢測功能）。

檢測出錯誤的單元會立即同時(shí)通知其他所有單元（錯誤通知功能）。

正在發(fā)送消息的單元一旦檢測出錯誤，會強(qiáng)制結(jié)束當(dāng)前的發(fā)送。強(qiáng)制結(jié)束發(fā)送的單元會不斷反復(fù)地重新發(fā)送

此消息直到成功發(fā)送為止（錯誤恢復(fù)功能）。

七、故障封閉

CAN 可以判斷出錯誤的類型是總線上暫時(shí)的數(shù)據(jù)錯誤（如外部噪聲等）還是持續(xù)的數(shù)據(jù)錯誤（如單元內(nèi)部

故障、驅(qū)動器故障、斷線等）。由此功能，當(dāng)總線上發(fā)生持續(xù)數(shù)據(jù)錯誤時(shí)，可將引起此故障的單元從總線上

隔離出去。

八、連接

CAN 總線是可同時(shí)連接多個單元的總線?？蛇B接的單元總數(shù)理論上是沒有限制的。但實(shí)際上可連接的單元

數(shù)受總線上的時(shí)間延遲及電氣負(fù)載的限制。降低通信速度，可連接的單元數(shù)增加；提高通信速度，則可連接的單元數(shù)減少。